On pensait Rotrude fille de saint Liévin, évêque de Trêves, et de Willigarde de Bavière, dame de Haspengau ; mais de récents travaux semblent attester qu'elle était fille de Lambert, comte en Hesbaye, ancêtre de Robert qui deviendra roi de France en 922 sous le nom de Robert Ier.

Elle eut deux enfants avec Charles Martel : Carloman (né en 715 et mort en 755), qui devint maire du Palais d'Austrasie en 741 ; Pépin (né vers 715 après Carloman et mort en 768), qui devint maire du Palais de Neustrie puis d'Austrasie, avant de devenir roi des Francs sous le nom de Pépin le Bref en 751.