Peu usitées durant les premiers siècles du Moyen Age, les contemporains leur préférant les litières ou montant à cheval, les voitures roulantes reprennent l’avantage au XIV^e siècle notamment sous la forme de chariots branlants, avant d’adopter la forme d’onéreux carrosses bientôt concurrencés par les célèbres et abordables chaises à porteurs.

L’histoire sacrée nous apprend que Pharaon, en établissant Joseph gouverneur de toute l’Egypte, le fit monter sur un de ses chars, qui était le second après le sien. Selon Pline le Jeune, les Phrygiens furent les premiers qui aient attelé deux chevaux à un char. Bernard de Montfaucon assure que les siècles reculés ont, comme les modernes, cherché de la distinction dans les voitures...