Lorsque la lignée des premiers seigneurs de Raucourt, fondée par Raoul, véritable brigand de race noble dont le frère brûla l’église cathédrale de Verdun, s’éteignit, leurs suzerains, les comtes de Rethel, s’emparèrent de la châtellenie. Pendant plus de trois siècles, de 1207 à 1548, Raucourt partagea les destinées du comté de Rethel dont les seigneurs étaient eux-mêmes vassaux des comtes de Bar et surtout des comtes de Champagne. Les événements politiques à la suite desquels le régime féodal fut définitivement constitué dans la région amenèrent des guerres fréquentes, dont les conséquences pour les populations étaient la dévastation des biens, le meurtre, l’incendie.
Puis vinrent les guerres de château à château, plus ruineuses encore. Le siècle de l’occupation anglaise amena, à chaque passage des gens d’armes, la ruine totale du pays pour plus d’un quart de siècle, les grands seigneurs d’Angleterre ayant à leur suite tout un attirail d’engins, de chariots de guerre et une nombreuse domesticité qu’il fallait entretenir et faire vivre par la rançon et le pillage. Lors de cette longue lutte, les habitants de Haraucourt trouvaient refuge dans l’église Saint-Remy ; ceux de Raucourt, au château qui fut agrandi et reçut de nouveaux moyens de défense tout au long du XIVe siècle. Á la suite du décès de son époux Robert IV, prince de Sedan, qui racheta la seigneurie de Raucourt, Françoise de Brézé, fille de Diane de Poitiers, vint régulièrement y séjourner, sans toutefois faire profiter ses bons et loyaux sujets de quelques libéralités. Henri-Robert, successeur de Robert IV acheva de rédiger les coutumes qui furent maintenues dans les deux villages jusqu’en 1789...
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