La clepsydre est le plus ancien instrument découvert pour mesurer la durée du temps. Les Egyptiens en attribuent l’invention à Mercure : cependant Pline l’ancien en fait honneur à Scipion Nasica, qui la publia l’an de Rome 155-158 avant Jésus-Christ.

Vitruve l’attribue à Ctésibius, mathématicien d’Alexandrie, qui vivait peu après Scipion Nasica, et qui sans doute l’aura plutôt perfectionnée qu’inventée. Vitruve fait la description suivante de la clepsydre de Ctésibius : « Elle marquait, dit-il, les heures par le moyen de l’eau, qui, passant lentement par un petit trou pratiqué au fond d’un vaisseau, et tombant dans un autre, faisait, en s’élevant insensiblement, hausser dans ce dernier vaisseau un morceau de liège. Ce liège tenait à une chaîne passée autour d’un essieu, et qui avait à son autre extrémité un petit sac rempli de sable un peu moins pesant que le liège. Cette chaîne, en faisant tourner l’essieu qui était très mobile, faisait aussi tourner une aiguille qui y était fixée, et qui marquait telle heure sur un cadran. On sent combien cette horloge devait manquer de précision à raison des variations de la température. »